@the_playstat das ist aber nur eine vermutung? Schau dir mal dieses Video an http://www.alegrobot.com/Media/TomCatWalkII.MPG dann siehst du, dass bereits mit gleichen Beinen eine gute Schrittgeschwindigkeit erreicht wird. Gerade bei diesem Projekt geht es mir darum herauszufinden ist es wirklich so, dass sich die Beine nicht ausnutzen lassen aufgrund deiner Anmerkungen oder ob es nicht doch bereits mit Servos geht. Zwei-Drei Servos im Rückrad sollten übrigens gegebenenfalls trotzdem drin sein. Wegen dem Gewicht mach ich mir nicht soviele Sorgen. Bereits Servos für 15€ können 3 kg auf 3 Beinen tragen. Deutlich teurere Servos entsprechend mehr.

Alternativ hab ich auch dieses Designe überlegt http://www.gods-inc.de/macavity/Isle...ee-profile.jpg
Körper ist deutlich kürzer und die Beine werden etwas anders ausgerichtet.

EDIT: By the way wo wir gerade dabei sind, hat jemand nen Vorschlag für Servos? Pflichtenheft wie folgt:
- Doppelt Kugelgelagert
- Rückmeldung von Strom und Position wäre gut (Digital?)
- mindestens 50Ncm besser mehr
- Preis bis 40€

Ich hab die alten RoboNova Servos schon überlegt aber die kosten 50€ das Stück macht 700€ für 14 leider etwas sehr teuer. Bei Hitec hab ich dann nichts mehr vergleichbar brauchbares gefunden. Vielleicht kennt sich jemand aber mit anderen Marken aus oder kennt Webseiten die auch noch andere Servos anbieten.

@copious wünschen würde ich es mir schon, dass der Roboter springen kann, aber das wird wohl einfach aufgrund von Mechanik und Steuerung nicht gehen. Stossdämpfung in den Gelenken geht mit angetriebenen Gelenken ganz schlecht. Zahnräder haben einfach kein Spiel und wenn ich die Servos stromlos schalte werden sie im günstigsten Fall etwas dämpfen aber sich wohl eher die Zähne brechen.

In dem was ich vorhab gibts einfach kaum Informationen (aber gerade da liegt ja der Reiz für mich).