Das Problem ist, das ein Hund und eine Katze für Sprünge und fürs Rennen ausgelegt sind. Die Wirbelsäule hilft da entscheidend mit. Und es wird schwer sein, ein Programm z.B. für den Spurt hinzubekommen.

Wenn man sich z.B. mal eine Zeitlupe eines Geparden anschaut, so treffen / greifen die Hinterbeine weit vor den Vorderbeinen den Boden. Die Wirbelsäule ist stark gebogen und wirkt mit mit der Musulatur als Sprungfeder. Das Gleichgewicht wird auch ein harter Brocken.

Ich will Dich nicht demotivieren, aber die Leistungsfähigkeit einer realen Katze bekommt man nicht einmal ansatzweise mit Robotik hin. D.h. Du wirst Dich mit einer recht einfachen Gehmechanik zufriedengeben mussen.

Aber Respekt vor deinem Vorhaben.