@Drifter no never seen. But the legs of your cat on the picture are different from mine. For all legs its using the same mechanics. As you can see in my drawings and the skeleton postet by copious, cats have different legs. But the resource you showed might help anyway. (Please excuse my bad english but i learnd it at school).

@copoius ich hab ein ähnliches Bild vom Skelett zur Ausarbeitung verwendet. Ich fürchte man erkennt es auf dem Bildern schlecht, aber die Zeichnung verfügt über ein Hüftgelenk. D.h. die Beine können sowohl vom als auch zum Körper hin und nach oben und unten geschwenkt werden.

Was mir nicht wirklich gefällt, ist, dass die Servos oberhalb der Beine von der Hüfte ein Stück vor bzw. nach hinten gesetzt sind.
Bei dem Satz versteh ich leider nicht, was du meinst bzw. auf welchen Teil der Konstruktion du eingehts.

Was ich ebenfalls noch vorschlagen würde, wäre eine parallel zu jedem Beinsegment liegende Schiene, die evtl. für Stoßdämpfung genutzt werden könnten.
Stossdämpfung ist nicht so ganz einfach zu realisieren, wenn man Servos in den Gelenken verwenden will. Wenn ich es richtig verstehe würdest du jeden Knochen als Stossdämpfer ausführen?