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@recycle es gibt Dinge die funktionieren nur bis zu einer bestimmten Größe/Gewicht gut. Der Asuro würde mit einem Heckrad auch besser bzw. genausogut funktionieren. Aber bei großen Robotern empfiehlt es sich das Bugrad ins Heck zu montieren :-P.
Dreiräder und Trikes haben eine Gemeinsamkeit nämlich lassen sich die beiden Heckräder (diesmal sinds wirklich welch) nicht unterschiedlich schnell drehen. Die werden gemeinsam und im günstigsten Fall mit einem Differential angetrieben.
Das Konzept dieses Roboters sieht jedoch zwei unabhängige Antriebe für die Heckräder vor. Daher kann durch verändern der Drehzahl gelenkt werden. Das Nachlaufrad muss deswegen nicht aktiv gesteuert werden.
Gleich noch zu den Schrittmotoren. Ich hab nun immer wieder gesehen und gelesen, dass Räder nicht direkt an Schrittmotoren geflanscht werden sollen. Zum einen sind die Lager dieser oft nicht dafür ausgelegt zum anderen lässt sich die Kraft der Motoren damit schlecht auf den Boden bringen.
Besser also über einen kleinen Riementrieb mit Riemenspanner (!) die Räder antreiben. Bei mir steht z.Z. Else eine Leihgabe von toemchen die auch über 2 Schrittmotoren (bei 48V glaub ich) als Antrieb verfügt. toemchen hat einen Riemen genutzt um die Schrittmotoren mit den Rädern zu verbinden und alles sauber Kugelgelagert. Vorteil ist, alle Kräfte (Gewicht etc) können durch Kugellager sinnvoll umgelenkt werden. Wenn der Roboter also etwas größer und vor allen schwerer wird (Bleiakkus???), dann sollten Kugellager zum Einsatz kommen. Außer der Roboter ist eh nur ein Test und darf nach ein paar Stunden wegen Lagerschäden o.ä. kaputt gehen. Je sauberer man den Antrieb auslegt desto schneller und effizienter fährt das Ding am Ende.
Aber jeder darf hier bauen was er will und sich dann wundern warums nicht funktioniert auch ich hab schon 500€ in den Sand gesetzt für ne Fehlkonstruktion.
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