AVR Assembler: für Sensorplatinen mit ATTiny26, wegen Platzmangel für den Code (2k) und Performance, siehe zB

http://freenet-homepage.de/uffmann/Ultrasonic2.html

C: für Hauptplatine, siehe z.B.

http://home.arcor.de/uffmann/ARTIST3.htm

http://freenet-homepage.de/uffmann/E....html#Chapter5