Deine 5 V sind eigentlich egal....ich befürchte nur dass dein relais mehr als 20mA saugt um durchzuschalten....und das hält der Pin eines uC nun mal nicht lange aus....(musst also warsch was dazwischenschalten)

Ps: Baue auch gerade ein Kettenfahrzeug und habe irgendwo das selbe Plastik-Panzer gehäuse wie du rumliegen nehme ich an....