Hallo tie123,

das Problem mit der Schallsteuerung habe ich mit jemand anderem zusammen schon einmal gelöst. Ultraschall wäre dabei am besten, weil es dort weniger Nebengeräuche gibt. Du brauchst zwei Empfänger rechts und links vom wagen. Die "Zielperson" gibt dabei regelmäßige pings ab, z.b. alle 50ms.
Wenn ein Ping eingeht, wird eine Wechselspannung im Ultraschallempfänger ausgelöst. Wenn diese einen bestimmten Pegel überschreitet, sollte ein µC-pin auf high geschaltet werden.
Da man zwei Empfänger hat, kann man den zeitlichen Versatz zwischen den Eingängen messen. Dieser zeitliche Versatz stimmt mit einer Strecke überein. Über sinus & tangens kann man die relative Position der Schallquelle ermitteln.

Jetzt wird's haarig: Man hat einen Winkel, der die Abweichung zur Mitte angiebt. Wir haben es mit einem pseudo-proportional-Regler gelöst. Das war mit Sicherheit nicht optimal, weil der Roboter sich auch durchgedreht hat.
Man muss aber in irgendeiner Weise auch die Größe des Winkels mit einberechnen.
Eine Art Tiefpasscharakteristik müsste man auch benutzen, die Zielperson schwankt ja ständig hin und her.