Zur Optik (ist ja immer das was nie so funktioniert wie man meint bzw. wie es soll): Filter und Linse wird schon sein müssen damit es auch bei größeren Abständen funktioniert.
Ich dachte die Zeitmessung mit hoher Auflösung sei das Problem.
Signal: wie wärs damit...
(nach dem z. B. Transimpedanzverstärker)
1. Fotostrom messen
2. Laser einschalten und wieder messen
3. Komparator auf 50% Signaldifferenz
4. Laser aus und Start der Zeitmessung
5. Stop sobald Komparator unter 50% Signal

Mögliche Erweiterung:
Linienlaser parallel zum Boden
Mehrere Fotodioden und Multistopp des TDC's nutzen.
Aus der Zeitdifferenz der Fotodioden untereinander und über Triangulation Abstand und Richtung des nächsten Objekts errechnen.

Was hältst du davon?

Wolfgang