LiPo Akkus hätten vermutlich die höchste Leistungsdichte.
Sie haben eine durchschnittliche Zellenspannung von 3,7V
5Ah Typen sind auch zu kriegen. Man kann diese Akkus auch parallel schalten und kommt somit auf 10Ah.
Diese Akkus sind aber sehr empfindlich.

1. Sie dürfen nicht unter die Entladeschlussspannung entladen werden.
2. Sie dürfen nicht über die maximal zulässige Zellenspannung 4,2V aufgeladen werden.
3. Sie dürfen nicht mit mehr als dem maximal zulässigen Strom ( ~12..15C ) entladen werden.
4. Ein Ballancer ( Zellenausgleicher ) ist bei der Ladung empfehlenswert.
5. Die Akkus sind Sauteuer.
6. Man braucht ein LiPo fähiges Ladegerät.

Der Vorteil dieser Akkus ist das gerige Gewicht, sowie die geringe Selbstentladung.

Eine Alternative wären noch LiFePo4 Zellen, die man aber nur schwer kriegt.

NiMh Akkus kan man nicht so ohne weiteres parallel schalten und 10Ah Typen sind nicht so einfach zu kriegen.

Eine wirklich gute Alternative für Deine Anwendung fällt mir nicht ein.