Schau mal ins http://www.rclineforum.de unter der Rubrik Elektronik rein.
Soweit ich weiß haben die da sogar eine Beispielcode für Bascom drin.
Prinzipiell weiß ich auch wie das mit dem ICP geht, ich progge aber in "C".
Du gibst den Input Capture Interrupt und den Globalen Interrupt frei.
Du schreibst eine Interruptroutine, die das Input Capture Register ausliest und in einer ( mehrerern ) Variable abspeichert. Gleichzeitig setzt Du ein Flag, welches einen neuen Capture Wert signalisiert.

Dieses Flag fragst Du im Hauptprogramm ab und verarbeitest Die Werte bei gesetztem Flag.

Man kann in der Capture Interrupt Routine auch das Sensing - steigende oder fallende Flanke für die nächste Aktion verstellen und somit 2 Werte für die Impuls, sowie Pausendauer gewinnen.