Natürlich kann der SRF02 während der 180° drehung Messwerte aufnehmen, die frage ist nur wieviele.

Prinzipiell wird jedesmal wenn man den SRF02 über I2C anspricht eine Messung ausgeführt.
jedesmal wenn dieser code durchlaufen ist hat man einen Wert:
Code:
Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer
Local Lob As Byte
Local Hib As Byte
Local Firmware As Byte
Local Temp As Byte
Local Slaveid_read As Byte
slaveid_read = Slaveid + 1
'Messvorgang in starten
I2cstart
I2cwbyte Slaveid
I2cwbyte 0
I2cwbyte 81 'in Zentimetern messen
I2cstop
Waitms 65 'minimale Wartezeit für Messung
bei SRF02
I2cstart
I2cwbyte Slaveid
I2cwbyte 2 'Leseregister festlegen
Also: mann muss zwei Bytes via I2C schreiben, 65ms warten und dann zwei Bytes auslesen. Das darf max. 75ms dauern. Bei 2 sec. Schwenkzeit, also von ganz links nach ganz rechts, sind das 26,66 messwerte, also alle 6,75° ein Messwert.

Das ganze ist aber enorm timing abhängig, wenn du damit einen Rundumscann der Umgebung machen willst.

mfg WarChild