Hi Murdoc,

Je Gelenk ist ein Schrittmotor (1) zwischen den Endplatten des Körpers montiert, Achse senkrecht zu beiden.
Dieser Schrittmotor treibt eine Schnecke (2) an (über Zahnriemen - orange dargestellt), welche wiederum mit einem Schneckenrad (3) verzahnt ist, welches zwischen den Mittelplatten sitzt.
Dadurch drehen sich die Endplatten um das Schneckenrad.

Diese Konstruktion ist bis jetzt noch in der Planung.


Bild hier  

Die Akkus sind im Mittelteil untergebracht.
Es sind 32 Mignonzellen (NiMH) mit einem Gesamtgewicht von ziemlich genau 960gr.

Bild hier  

Die Steifigkeit ist ein etwas verwaschener Ausdruck.
Die Mechanik ist so stabil, dass man etwa 10kg draufstellen kann, ohne das sich die Aluplatten verbiegen.
Die Servos halten so rein gefühlsmäßig maximal etwa 4,5kg an Gewicht der Spinne aus.

Umbau der Servos:
Wir haben bis jetzt nur einen neuen Boden gebaut, in welchem konzentrisch zur Abtriebsachse ein Kugellager mit Welle integriert ist.
Davon werde ich morgen mal ein paar Bilder einstellen.