Ich würde die Räder nicht exakt in die Mitte machen. Dein Roboter wird bei dieser Anordnung dazu tendieren nach vorn oder nach hinten zu kippen. Dann brauchst du 2 Stützräder.
Besser ist es die Antriebsräder ein stück nach vorn zu versetzten, dann reicht ein Nachlaufrad.
(Wenn jetzt das Argument kommt, dass über dem Nachlaufrad die Akkus sitzen dann bewirgt ein ruckartiges Abbremsen trotzdem, dass der Roboter nach vorn kippen kann. Sind die Räder weiter vorn als die Mittelachse kann sowas und keinen Umständen passieren).