Hallo Oberarlgeier,

du schreibst, dass du den L293 als Endstufe bei 39kHz PWM-Frequenz verwendest. Der L293 ist aber nicht gerade der schnellste und laut Datenblatt sollte die PWM-Frequenz nicht wesentlich über 5kHz liegen. Ich denke, dass sonst die Schaltverluste zu hoch werden. Die 5kHz wären wahrscheinlich für den kleinen Motor auch ausreichend, wenngleich 15-20kHz sicher besser wären.

Versuche doch mal 5kHz PWM-Frequenz.
Frü größere PWM-Frequenzen wären Treiber wie der L6202 o.ä. besser. Diese arbeiten mit MOSFETs und können PWM-Frequenzen bis 100kHz vertragen..

Sigo