@cb2sn43 das geht auf jedenfall. Du kannst sogenannte Roboterbaken in der Wohnung verteilen. Das sind kleine IR LEDs die Licht in einer bestimmten Modulation senden. Der Roboter erkennt diese und kann sogar unterscheiden welche Bake er sieht.
Wenn man 3 Stück aufstellt kann man innerhalb des Dreiecks schon recht gut die eigene Position bestimmen anhand der Winkel. Ist natürlich auch aufwendig und es müssen die Baken installiert werden.