Hallo

Zufällig hängt mein neuer Greifer auch auf den LEDs, deshalb kann ich es einfach testen. Der Fehler war die vertauschte Logik des Steuersignals:

Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"
uint16_t servopos = 20;

void servotrim(void)
{
	setLEDs(1);
	sleep(servopos);
	setLEDs(0);
	sleep(200-servopos);
}

void servoposi(void)
{
	if(servopos==10)
	{
		while(servopos != 20)
		{
			servopos++;
			servotrim();
			mSleep(50);
		}
	}
	else if(servopos==20)
	{
		while(servopos != 10)
		{
			servopos--;
			servotrim();
			mSleep(50);
		}
	}
}

int main (void)
{
	initRobotBase();
	while (true)
	{
		task_RP6System();
		servoposi();
	}
	return 0;
}
Damit macht mein RP6 das:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=44955UWDgyA

Gruß

mic