sry, doch noch ein fehler:

jetzt kommt die fehlermeldung:error: expected expression before 'else'

in den zeilen steht:
uint16_t behaviour_avoid(void)
{
static uint8_t last_obstacle = LEFT;
static uint8_t obstacle_counter = 0;
switch(avoid.state)
{
case IDLE:
if(obstacle_right && obstacle_left)
f++;
avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE;
else if(obstacle_left)
e++;
avoid.state = AVOID_OBSTACLE_LEFT;
else if(obstacle_right)
avoid.state = AVOID_OBSTACLE_RIGHT;
d++;

break;

bitte um hilfe, was falsch sein könnte!

roboman