@Jeffrey: wenn der Beschleunigungssensor getrennt x und y Achse misst, kann ich daraus schon erkennen obs nach vorne oder quer geht. Das war eigentlich die Hauptidee. Wenn ich die Werte dann integriere, bekommen ich eh die Geschwindigkeit in x und y Richtung.

Die Drehung würde ich mit dem Kompass CMPS03 bestimmen, den hab ich schon aus einem anderen Projekt.

Kurz zum Aufbau: die Schürze ist eigentlich ein BMX-Innenschlauch, halb aufgeblasen, und oben mit einem Plastikstück abgedeckt. Als Auftrieb dient ein Impellerantrieb mit BLDC, für die Vor- und Rückwärtsbewegung ein normaler DC Motor mit Propeller (alles aus dem Modellbau). Die Steuerung wird von einer Atmega8 übernommen, kommuniziert wird über Bluetooth mit dem Laptop, mit einer kleinen Command Prompt im Hyperterminal. Als Stromversorgung gibts einen 4000mAh 2-Zellen LiPo, mit dem man ziemlich lange Spass hat. Das ganze wiegt etwas über 1kg, Auftrieb ist ca. 600g.