hi ChRiZ,

mit "lineare Verfahrgeschwindigkeit" meine ich in dem Fall folgendes:

Wenn Du z.B: einen Arm mit Hilfe eines Schnecken- (oder anderen) Getriebe bewegst bekommst Du pro Motorumdrehung "X" Grad/Minuten/Sekunden Armwinkel-Bewegung.
Der Wert ist immer fest (in Abhängigkeit der gewählten Übersetzung)

Bei dem von mir beschriebenen Lösungsansatz mit der Gewindestange und den Muttern wäre dies nicht der Fall, da sich die Winkelbewegung pro Motorumdrehung des Armes während der Bewegung ständig ändert.

Das macht die Berechnung etwas schwieriger.
Weiterhin hast Du in Abhängigkeit des Winkels zum Antrieb genauere und ungenauere Bereiche, was die Positioniergenauigkeit betrifft.

Betreffend des einstellbaren Schneckengetriebes wäre ich skeptisch, ob es bei nicht geschliffenen Komponenten Sinn macht eine Justage einzuplanen.

Im letzten Jahr baute ich (für ein - leider - weit nach hinten geschobenes Projekt) ein einfaches Schneckengetriebe mit nicht geschliffenen Teilen.

Dem musste ich schon einiges an Spiel geben (im 1/10mm Bereich), damit es sauber lief.

Das Spiel war für die geplante Anwendung aber auch nicht relevant.

Wenn Du über die nötigen Mittel verfügst und es wirklich so präzise sein soll, wäre es evtl. Sinnvoll bei Maedler einen Satz der geschliffenen Teile zu ordern und ein Probegetriebe aufzubauen.

Noch präziser arbeitet die Gewindespindel. Es sind aber nur Bewegungswinkel kleiner als 180 Grad möglich.
Dies sollte für einen Humanoiden locker ausreichen.

Schnelles und genaues Verfahren kann über starke Gleichstrommotoren und auf der Welle befindlichen Encoder erfolgen.
Das kenne ich aber nur als Prinzipdarstellung und habe diesbezüglich keinerlei praktische Erfahrung.


Die gewünschte Genauigkeit (Auflösung) der Schritte sollte aber auch mit der Konstruktion des restlichen Bot´s in Einklang stehen.

Es bringt nichts, wenn man theoretisch eine Position auf 1/100mm genau anfahren kann (Auflösung des Bewegungsantriebs) und die Lagerungen, sowie die Steifigkeit der Konstruktion mehrere 1/10mm Bewegungsspielraum zulassen.



Freue mich auf die Bilder!

liebe Grüße,

Klingon77