wenn ihr für die abstandsmessung ultraschallsensoren verwendet, dann könnte man alle oben genannten Sensoren ohne erweiterung anschließen. die ultraschallsensoren kommen alle an den I2C-bus und die analogen Sensoren an die analog-digital-wandler. mit der farberkennung kenne ich mich net aus, aber ich vermute, dass der über I2C oder die serielle schnittstelle angeschlossen wird!