Hallo carlitoco,

es gibt einige Dinge die Du probieren könntest:
- Poti nochmal *langsamer* drehen und immer zwischendurch anhalten (das Signal kommt erst mit etwas Verzögerung an und braucht eine Weile (maximal jedoch 2 Sekunden) um zu triggern. Die Ausgaben im Terminal reagieren etwas schneller - also vor allem hier VL und VR beobachten)

Es darf KEIN Tageslicht oder Licht von Leuchtstoffröhren und anderen Lampen (inkl. Flachbildschirm Hintergrundbeleuchtung!) in den Roboter strahlen während man die Encoder einstellt! Den Raum soweit wie möglich abdunkeln (eine kleine Schreibtischlampe kann aber an bleiben sofern diese nicht in unmittelbarer Nähe steht).

- Versuch auch mal eine niedrigere/höhere Geschwindigkeit
- Fixierung vom Zahnrad am Encoder überprüfen. Das Zahnrad darf sich nicht auf der Welle hin und her schieben lassen (s. Drehgeber justieren PDF)
- Dreck auf dem Sensor oder der Codescheibe? Dazu das Zahnrad komplett losmachen und Sensor und Codescheibe überprüfen.
- Zwar relativ unwahrscheinlich, aber Du kannst mit einer Digicam/Handycam überprüfen ob die IR Sensoren der Encoder defekt sind. Die meisten Kameras sind empfindlich im IR Bereich. Also mal vor den funktionierenden Sensor halten und schauen ob etwas zu erkennen ist und dann vor den anderen (dabei irgendein Programm ausführen, dass die gelbe PowerON LED anschaltet - die Motoren müssen sich nicht drehen - z.B. das ACS Testprogramm laufen lassen).


MfG,
SlyD