ALso ich hab nochmal ne Verständnissfrage:
Wozu soll der Roboter Bälle einsammeln?
Wenn du auf ner Ranch bist, dann sammelt die eh irgendein Traktor wieder ein, und auf dem Feld, oder Parkour, keine Ahnung wie das heißt, musst du dem Ball ja eh nachgehen.
Also wäre eine: 'Dem Spieler NAchlaufen' Funktion doch entscheidender als eine 'Bälle einsammeln' Funktion.
Das mit dem Verstopfen lässt sich vielleicht durch rüttlen, also eine Vibration des Trichters lösen.

MFg Moritz