noch einen Nachtrag:

alle Messungen mit Beschleunigungssensoren addieren die Fehler auf. d.h. dein Stift ist dann sehr schnell im "IRGENDWO". Bei Traegheitsnavigationsplattformen muss auch in Abstaenden eine Normierung durchgefuehrt werden. z.B. wenn man gelandet ist, die Hoehe des Flughafens ueber NN ist genau bekannt, so kann man die Z-Achse abgleichen.
Fuer deinen Stift wuerde das bedeuten, du musst ihn auf eine genau definierte Stelle in einer festgelegten Position stellen. z.B. senkrecht an Koordinate x,y - dann Knopf "Abgleich" druecken.
Stiftbewegungen sind sehr langsam. Wir haben schon Schwierigkeiten eine Fussgaengerposition ( indoor location ) ohne grossen Fehler zu berechnen und haben alles Geld dieser Welt. Ohne Baken geht auch dies nicht.