Zu dem Fahren:

Du kannst ja machen, dass er solange geradeaus fährt bis er auf eine Wand trifft oder mleft_dist oder mright_dist = 2m oder 2cm ist. Wenn mleft_dist oder mright_dist =2m oder 2cm ist musst du sie natürlich wider auf Null stellen.
Dann hört er direkt auf zu fahren wenn er vor eine Wand trifft.

MfG blenderkid