Ihr kennt ja bestimmt schon alle meine Seite, über den Aufbau vom Panobot http://www.emrichs.de/panoflexi/panobot.htm.
So ähnlich habe ich auch angefangen, von Servos über fetten Schrittmotor und am Ende bei kleinen Schrittmotoren mit Getriebe angekommen.
Die 5x er Motoren haben zwar Kraft aber im das ist nix im Vergleich mit einem kleineren Motor mit Getriebe. Klar die Welle kannst du so nicht festhalten, aber klemm mal einen 20 cm Nodalpunktadapter direkt auf die Welle, dann merkst du wie wenig Drehmoment der Motor hat... Und was noch wichtiger ist, die Schrittauflösung.
Feinfühliges positionieren geht nicht mit 255 Schritten das ein Servo hat und wird auch nicht viel besser bei 200-400 Schritten mit einem Schrittmotor.
Trotz Microschrittansteurung (1/16) wird der Motor immer noch ruckeln, wobei das deutlich besser ist als die halbschritte die der L298 kann.
Stromverbrauch ist um einiges höher, das sieht man schon am notwendigen Kühlblech. Mein Kühler ist 2x2cm groß und meine Motoren ziehen auch bis zu 1,5A wenn es sein muss.
Ich würde also zu kleineren Motoren mit Getriebe, angesteuert über eine Endstufe mit Microschritten raten.