Hi,

hab bis jetzt noch keine richtig tolle Idee beim Robocup gesehen um dieses Problem zu lösen.
Die Beste Möglichkeit ist in meinen Augen der Ultraschallsensor (4, bzw 6 rund um den Roboter). Mit diesen Daten kannst du dann einigermaßen berechnen wo du bist. (die Daten von den Ultraschallsensoren sind aber auch nicht wirklich super, Störungen hast du, da ja noch 3 andere ROboter auf dem Feld sind und nicht nur Banden, außerdem streut der Ultraschallsensor ja seitlich, was dann nah an den Banden auch sehr stört.)
Mit den Bodensensoren und der Grauskala würde ich mal noch ein paar Testmessungen machen. Die Werte waren bei mir auch nicht super (CNY70) und nur zur groben Orientierung geeignet.
Alles in allem würde ich also die Ultraschallensoren benutzen, wobei das natürlich auch ein wenig Rechenaufwand ist.
Benutzt du den NXT? Hat der nicht einen I²C Bus? (kenn mich da nicht so aus) da müssten doch genug Ultraschallsensoren dran gehen und die Trig. Funktionen sollten mit einem ARM ja auch gehen (oder seh ich da was falsch?)
Der Kompass hängt ziemlich von den örtlichen Gegebenheiten ab. Meiner hat letztes Jahr in Magdeburg und Hannover recht gut funktioniert. (Wobei andere Teams auch hier größere Probleme hatten) In Atlanta nicht ganz so toll.
Eine weitere möglichkeit wäre eine stabile Odometrie (Radencoder), was aber bei der Spielweise mittlerweile etwas schwierig werden dürfte (geschoben werden etc.) (gibt's eigentlich mittlerweile neue Regeln? da sollte sich doch angeblich mal was tun?)
Außerdem könnte man eine optische Maus benutzen um den zurückgelegten weg zu ermitteln. (wie genau das ist weiß ich allerdings nicht. wurde von einem Team mal ausprobiert wegen dem ruckeln der Omniräder (unterschiedlicher abstand zum Boden) aber wieder verworfen. ausprobieren könnte man es ja mal, vor allem wenn man mit einem 2-Rad Roboter fährt.