Ich hab da jetzt schon ein wenig ausprobiert aber ohne erfolg irgendwie funkt. es nicht so bei meinen Motoren kann eventuell noch mal jemand schauen und muss mann erst die neue Firmware auf die Motorsteuerung spielen oder fehlt mir da einfach nur ein Befehl .
einfach nur drehen dann gehts schon würde erts mal reichen

Code:
$regfile = "m128def.dat"                                    ' Bei Mega 128

$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64


$crystal = 16000000
$baud = 9600
Config Scl = Portd.0
Config Sda = Portd.1
Config I2cdelay = 10


Open "com2:" For Binary As #2

I2cinit
Start Adc
Sound Portg.2 , 400 , 450
Sound Portg.2 , 400 , 250
Sound Portg.2 , 400 , 450
 ' ---------------------------------------------------
Const Befehl_motor_an_aus = 50
Const Befehl_ausschalten = 51
Const Befehl_drehrichtung = 52
Const Befehl_geschwindigkeit = 53
Const Befehl_endlosdrehung = 54
Const Befehl_slave_id_aendern = 202



Const Motor_1 = 1
Const Motor_2 = 2
Const Motor_3 = 3


Const I2crnmotorslaveadr = &H58                             '
Const I2crnmotorsreadlaveadr = &H59

Dim I2cdaten(7) As Byte
Dim Lowbyte As Byte
Dim Highbyte As Byte
Dim Richtung As Bit


Dim Schritte As Long
Dim Temp As Byte
Dim Ltemp As Long
Dim Umdrehungen As Single
Dim Fahrstrecke As Word

Dim Geschwindigkeit As Byte





Richtung = 0
Geschwindigkeit = 150

  Do

  I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 7
  I2cdaten(1) = Befehl_slave_id_aendern
  I2cdaten(2) = 88


  I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 7
  I2cdaten(1) = Befehl_motor_an_aus
  I2cdaten(2) = Motor_2

  Waitms 10


  I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 7
  I2cdaten(1) = Befehl_endlosdrehung
  I2cdaten(2) = Motor_2

   Waitms 10

  Toggle Richtung
  I2cdaten(1) = Befehl_drehrichtung
  I2cdaten(2) = Motor_2
  I2cdaten(3) = Richtung




  If Geschwindigkeit > 40 Then
    Geschwindigkeit = Geschwindigkeit - 20
  Else
    Geschwindigkeit = Geschwindigkeit - 1
  End If
  I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 7
  I2cdaten(2) = Motor_2
  I2cdaten(3) = Geschwindigkeit
  I2cdaten(4) = 0


Loop