Hallo ComputerKind,

beim Slave (also beim RP6) kommt nichts an, weil du nichts sendest.

Ein Schreibzugriff sähe z.B. so aus:
I2CTWI_transmitBytes(I2C_RP6_BASE_ADR, transmit_buffer, 6 );

Da werden 6 Bytes aus dem Buffer an den Slave gesendet. Diese Bytes enthalten dann z.B. die Befehlsfolge für das Fahren oder Rotieren.

Sieh dir das Beispiel RP6Control_06_I2CMaster.c an! Da gibt es eine Funktion RP6_rotate, die zeigt, wie man ihm eine Rotation über I2C befehlen kann.
Genauso kannst du auch MOVE Befehle senden! Da sind schon Befehlscodes definiert, z.B. CMD_MOVE_AT_SPEED für den moveAtSpeed Befehl (siehe RP6Control_07_I2CMaster.c).

Gruß Dirk