Bei meinem bot habe ich es so gelöst:
Bild hier  

In der Mitte sitzen die beiden Achsen in Lagerblöcken. (Sie sind hier gerade ausgebaut, eine liegt rechts oben). Die Motoren sind vorne und hinten angeordnet, und sind über Zahnräder an die Achsen gekoppelt.

Die Version auf dem Foto hatte die Encoder noch auf separaten Achsen, daher das dritte Zahnrad. Bei der jetzigen Version sitzen die Encoder direkt auf dem Radachsen.