Ich hab mich jetzt noch weiter eingelesen in das setzen der bits währen der Initialisierung.

Um die Servos mit dem PWM für die Motoren zu speißen müsste ich wohl den Timer ändern, so wie hier beschrieben:

http://mil.ufl.edu/~achamber/servoPWMfaq.html

ansich kein Problem, aber ich bin mir in der Flut von Biblioteken jetzt gar nicht sicher ob noch andere Prozesse vom Timer Nr1 abhängen, denke aber nicht, oder? ^^

und liege ich dann recht in der Annahme, das sich eigentlich alle Änderungen dann in asuro.h und asuro.c abspielen? Ist es schlimm wenn zum Beispiel die Initialisierungsfunktion die Motorenbefehle aufrufen will welche dann gar nicht mehr vorhanden sind in den anderen Biblioteken? Oder beschwert sich dann der Compiler, sodass ich dann relativ schnell derartige Probleme beseitigen kann?