Hier ist ta immer 0, weil die Schleife endlos läuft, wenn sie mal betreten wurde:
Code:
      for(;ta==0;) 
      { 
      MotorDir(FWD,FWD); 
      MotorSpeed(150,150); 
      }
Keine Chance für PollSwitch(), weil es außerhalb dieser Schleife ist.