Hallo wkrug,
Zitat Zitat von wkrug
Mein Vorschlag wäre den Timer 1 ... Auflösung von 1µs pro Zählerstand - TCNT1 ... 2000 - 1000 Stufen. So genau geht kein Servo.
ohhh - und ich schlage mich mit einer 8bittigen PWM herum, die für meine Zwecke (fast) zu grob ist.

Folgende Initialisierung habe ich - vorzugsweise auf dem mega16 - laufen:
Code:
/* #####>>>>> Hier müssen die Motorports der RNControl umbenannt werden. Sie sind
	definiert nach altem (RN/Mega32) und neuem (tiny2313) Stand:
	Pin	    auf L293(D)		RN/Mega32			tiny2313
	EN1, EN2	 1, 8	alt auf	PD4, PD5 (OC1B,OC1A)	neu:	PB4, PB3
	IN1, IN2	 7, 2	alt auf PC6, PC7		neu:	PB2, PB5
	IN3, IN4	10,15	alt auf PB0, PB1		neu:	PB0, PB1 << bleibt
   #### */

void init_timer1(void)	//Initialisierung des Timers für Erzeugung des PWM-Signals
{
   /* normale 8-bit PWM aktivieren ,
   Das Bit WGM10 wird im Datenblatt auch als PWM10 bezeichnet */
   TCCR1A = (1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM10);

   /* Einstellen der PWM-Frequenz auf 14 kHz ( Prescaler = 1 ) */
   TCCR1B = (1<<CS10);

   /* Interrupts für Timer1 deaktivieren
   Achtung : Auch die Interrupts für die anderen Timer stehen in diesem Register */
//   TIMSK &= ~0x3c;	//Versuche ÄHNLICHE Register zu setzten im tiny2313
/* M32:   Bit	  7	  6	  5	  4	  3	  2	  1	  0
		OCIE2	TOIE2	TICIE1	OCIE1A	OCIE1B	TOIE1	OCIE0	TOIE0
im M32 gesetzt	  0	  0	  1	  1	  1	  1	  0	  0	entspr. 3C
   t2313	TOIE1	OCIE1A	OCIE1B	  -	ICIE1	OCIE0B	TOIE0	OCIE0A
im tiny gesetzt	  1	  1	  1	  -	  ?	  ?	  0	  ?	entspr. E0 od. ED
*/
//   TIMSK &= ~0xe8;	// dies gilt für tiny2313
   TIMSK &= ~0x3c;	// dies gilt für mega16(+32)
}
Das läuft ganz gut, mit etwa 30 µs Zyklusdauer. Aber ich kann eben nur in 254 Schritten differenzieren.
Code:
void setPWM1(uint8_t speed) 
{OCR1BL = speed;}
void setPWM2(uint8_t speed) 
{OCR1AL = speed;}
Wie bitte macht man das nach DEINER Methode? Hättest Du da bitte einen Vorschlag? Geht das dann auch mit dem L293D? Übrigens ist der Timer0 schon mit einer anderen Aufgabe belegt (50µs-Takt für eine Zykluszeitmessung zur Drehzahlbestimmung).