Also ich bin da zwar nicht so der Profi, aber eigentlich sollte es doch genügen, das Signal in (also winkelgeschwindigkeit) aufzusummieren. Das ist ja das "Integral".
Wichtig ist halt nur, dass die Zeit zwischen den "aufsummierungen" konstant ist, und halt entsprechend kurz genug, wegen der genauigkeit.

mfg gamecounter