Man kann auch Steuern, wenn man den Motor am Kollektor anschließt, die Schaltung sieht dann aber deutlich anders aus und wird etwas aufwendiger (Rückkopplung vom Motor, extra Kondensator).
Man gewinnt ca. 0.7V und den spannungsverlust des OPs dazu. Die Freilaufdiode würde ich zur Sicherheit einbauen, auch wenn es ebentuell auch ohne gehen würde (hängt von der Stromversorgung ab). Auf den basiswiderstand kann man verzichten, wenn der Transistor den maximalen Ausgangsstrom des OPs verträgt, das hängt halt von den Typen ab (ein TIP142 kann da z.B. bis 0,5 A vertragen).