Jedes Rad bekommt eine Odometrie z.B. mit ner Gabellichtschranke. Dann kann man sofort erkennen ob ein Rad sich mehr gedreht hat oder nicht. Auf diese kann man dann beide Motoren regeln und damit lässt es sich dann gerade aus fahren. Funktioniert z.B. beim Asuro sehr gut.
Ich würde wirklich diese Lösung favorisieren, da sie am einfachsten ist.

Alternativ könnte man auch den Einschlagwinkel des Nachlaufrads messen und auf dieses Regeln. Dazu bräuchte man dann wohl eine fein genuge Auflösung bei diesem und einen Absolutfertgeber. Ein Potentiometer wird vermutlich nicht genau genug sein (Auflösung sollte schon etwa 1° sein).