Hallo, Leute!

Ich baue einen Roboter, mit ein paar andere Freunden. Der Roboter kann zZ "rollen" (hat also vorne zwei Räder mit zwei unabhängigen Motoren und hinten einen kleinen freien Rad um den Roboter zu stützen).
Es "rollt" ziemlich gut, aber ab und zu "schwenkt".

Sicher das Problem kommt von dem Rad hinten und kann problemlos korrigiert werden.
Das Problem ist dann nur zu wissen in welche Richtung und wie viel der Roboter schwenkt.

Ich habe probiert mit einem Kompass (CMP03), geht aber nicht (zuerst ist nicht genug präzis, und danach die ganze Metallstruktur stört dem Kompass).

Kann jemand mir was empfehlen, um mein Problem zu lösen? Am bestens, sollte dieses "Ding" I2C sprechen, so daß ich mit dem µC (ATMega 12 es lesen kann.

Vielen Dank für eure Vorschläge und einen guten Rutsch!
Luca Bertoncello