Genau das beschriebene Problem scheint mein kleiner Robo auch zu haben.
Das Problem liegt aber glaube ich weniger am Schlupf sondern an
der nicht synchronen Drehgeschwindigkeit der Schrittmotoren.
Man hört richtig dass einer der Motoren kurzzeitig schneller dreht.
Wenn die Schrittmotoren nicht synchron laufen, kann das eigentlich nur 2 Ursachen haben:
a) du steuerst sie nicht synchron an
b) sie verlieren Schritte

Bei a) läge der Fehler irgendwo in deiner Software und sollte da behoben werden

Bei b) sind die Motoren entweder zu schwach, oder sie werden nicht optimal mit Strom versorgt, oder sie werden zu schnell angesteuert.

Wenn die Motoren zu schwach sind, könnte man eventuell ein Getriebe einsetzen. Das ist allerdings nicht ganz einfach und der Roboter wird dadurch langsamer.
In den Spulen von Schrittmotoren baut sich eine Spannung auf, die der Versorgungsspannung entgegenwirkt.
D.h. wenn man einen Schrittmotor z.B. mit 12V versorgt und dann schnell drehen lässt, bekommt er die 12 V nicht mehr.
Um das zu vermeiden kann man den Motor mit einer höheren Spannung versorgen, muss dann allerdings mit einer Strombegrenzung dafür sorgen, dass er nicht durch zu hohen Strom zerstört wird. Eine Schaltungen dafür gibts hier im Wiki.

Selbst wenn man die Gegenspannung die bei schneller Ansteuerung auftritt wie oben beschreiben kompensiert, kann man einen Schrittmotor nicht beliebig schnell ansteuern. Mit steigernder Gechwndigkeit verliert er irgendwann Schritte. Daher würde ich auf jeden Fall mal testen, ob die Probleme weiterhin auftreten, wenn die Motoren langsamer angesteuert werden.