Hallo lucabert,
wenn man das 'mal nicht von der Softwareseite, sondern von der Konstruktion her aufrollt:
Das Bug- oder Heckrad sollte sehr leicht drehbar sein und nicht zu viel Gewicht tragen müssen. Wenn es zu viel Gewicht tragen muss, können die beiden Antriebsräder ins Rutschen kommen.
Evtl. könntest du die Antriebsräder näher an den Schwerpunkt des Roboters verlagern, das bringt manchmal Wunder.
Gruß Dirk
Danke für deine Antwort.Zitat von Dirk
Ich habe eigentlich nicht gemessen, aber der Rad hinten sollte nicht viel tragen sollen.
Leider (aus Kostengründen...) kann ich nicht viel an der Struktur ändern und die Räder verschieben.
Deswegen Suche ich ein System um die Bewegung zu "messen" und korrigieren...
Danke
Luca Bertoncello
Hallo
Hat das dritte Rad einen Nachlauf wie bei einem Teewagen? Wenn ja, könnte man es durch eine Kugelrolle ersetzen?
Bild hier
(Quelle: mercateo.com)
Gruß
mic
Bild hier
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Nein, es ist ein Rad wie die, die man unten einen Stuhl finden kann (Scheißalzheimer! Ich kann mir den Namen nicht erinnern!).
Ich habe aber ursprünglich einen Kugelrolle benutzt, es war noch schlimmer als jetzt...
Grüße
Luca Bertoncello
Hallo Luca,
ich würde mal eine Diagnose machen, wo der Schlupf herkommt.
Markiere die Räder, und lasse das Fahrzeug eine Strecke vom dreifachen Radumfang fahren. Wenn er geschwenkt hat und die Räder gleich gedreht haben, dann liegt es an der mangelnden Bodenhaftung der Räder. Wenn die Räder ungleich gedreht haben, dann liegt es an etwas anderem und du kannst weiter testen.
Zum weiter testen markiere die Motorachsen und mache den selben Test. Wenn das Fahrzeug schwenkt und die beiden Achsen drehen geich und die beiden Räder drehen ungleich, dann sind die Räder mit den Motorachsen nicht ausreichend fest verbunden. Wenn die Motorachsen nicht gleich gedreht haben, dann sind Schritte verloren worden oder das Steuerprgramm hat einen Fehler.
Zum weiter testen bocke dann das Fahrzeug auf und lasse die Räder in der Luft drehen. Wenn dann noch ungleiche Umdrehungen zustande Kommen, dann ist es das Programm. Teste auch mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten.
Poste bitte genau deine Testergebnisse. Wenn du uns gute Fotos von deinem Aufbau zeigst, können wir bei der Fehlersuche noch weiter helfen.
ciao,
Hannes
Hi
Genau das beschriebene Problem scheint mein kleiner Robo auch zu haben.
Das Problem liegt aber glaube ich weniger am Schlupf sondern an
der nicht synchronen Drehgeschwindigkeit der Schrittmotoren.
Man hört richtig dass einer der Motoren kurzzeitig schneller dreht.
Oft drehen die Schrittmotoren nach einem Reset des Controlers
leicht unterschiedliche Geschwindigkeit und ein ständiges Kalibrieren
ist nötig.
Dazu hätte ich es ebenfalls mit dem Kompass (CMP03) versucht.
Das Problem mit den Magnetfeldern ist mir bekannt und werde das
Problem mit einem feinmaschigem Drahtnetz zu lösen versuchen,
das ich großflächig über den Controler spanne und darauf ab-
geschirmt den Kompass plaziere. Dieser kalibriert dann immer bei
geradeausfahrt die Synchronität der Schrittmotoren.
Vieleicht hätte ich auch zu aller erst die Eingangsströme zu den
Schrittmotoren vergleichen sollen ... ein Lichtlein brennt
Ich möchte wenn es geht auf Radencoder völlig verzichten.
Es gibt immer einen Schlupf der sich ständig aufsummiert.
Sollte das nicht funktionieren, werde ich die Synchronität der
optischen Maus überlassen die ich dann, gezwungener Maßen,
weit ab vom Drehpunkt setzen werde.
Es hat nicht viel Sinn, so viele Vermutungen an zu stellen. Test mal genau und du wirst die GENAUE und TATSÄCHLICHE Ursache herausfinden. Dann kannst du die Probleme auch SCHNELL, GEZIELT und WIRKUNGSVOLL beheben.
vohopri
du sagtest Schrittmotoren ?! ich meine mal von unserem Prof. gehört zu haben, das bei Schrittmotoren die maximale drehzahl/frequenz (jeder Schrittmotor hat ne spezifikation dazu) zu niedrig sein kann oder die belastung zu hoch, sodass der motor hinter der schrittfolge nicht richtig hinterherkommt und dann anfängt vorwärts oder rückwärts zu laufen bis der motor wieder halbwegs synchron mit dem takt ist ... versuchs wirklich mal wie oben beschrieben markier deine räder und lass die motoren mal 3 drehungen fahren ... mal in der luft hängend und mal auf dem boden ... eventuell war der rollwiderstand bei der kugelrolle schon zu gross und deshalb hattest du probleme ?!
Guten rutsch euch allen .... konnts mir net verkneifen so kurz vorm neuen jahr nochmal ins forum zu schauen XD
Wenn die Schrittmotoren nicht synchron laufen, kann das eigentlich nur 2 Ursachen haben:Genau das beschriebene Problem scheint mein kleiner Robo auch zu haben.
Das Problem liegt aber glaube ich weniger am Schlupf sondern an
der nicht synchronen Drehgeschwindigkeit der Schrittmotoren.
Man hört richtig dass einer der Motoren kurzzeitig schneller dreht.
a) du steuerst sie nicht synchron an
b) sie verlieren Schritte
Bei a) läge der Fehler irgendwo in deiner Software und sollte da behoben werden
Bei b) sind die Motoren entweder zu schwach, oder sie werden nicht optimal mit Strom versorgt, oder sie werden zu schnell angesteuert.
Wenn die Motoren zu schwach sind, könnte man eventuell ein Getriebe einsetzen. Das ist allerdings nicht ganz einfach und der Roboter wird dadurch langsamer.
In den Spulen von Schrittmotoren baut sich eine Spannung auf, die der Versorgungsspannung entgegenwirkt.
D.h. wenn man einen Schrittmotor z.B. mit 12V versorgt und dann schnell drehen lässt, bekommt er die 12 V nicht mehr.
Um das zu vermeiden kann man den Motor mit einer höheren Spannung versorgen, muss dann allerdings mit einer Strombegrenzung dafür sorgen, dass er nicht durch zu hohen Strom zerstört wird. Eine Schaltungen dafür gibts hier im Wiki.
Selbst wenn man die Gegenspannung die bei schneller Ansteuerung auftritt wie oben beschreiben kompensiert, kann man einen Schrittmotor nicht beliebig schnell ansteuern. Mit steigernder Gechwndigkeit verliert er irgendwann Schritte. Daher würde ich auf jeden Fall mal testen, ob die Probleme weiterhin auftreten, wenn die Motoren langsamer angesteuert werden.
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