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Thema: Der Roboter schwenkt...

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Der Roboter schwenkt...

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    Hallo, Leute!

    Ich baue einen Roboter, mit ein paar andere Freunden. Der Roboter kann zZ "rollen" (hat also vorne zwei Räder mit zwei unabhängigen Motoren und hinten einen kleinen freien Rad um den Roboter zu stützen).
    Es "rollt" ziemlich gut, aber ab und zu "schwenkt".

    Sicher das Problem kommt von dem Rad hinten und kann problemlos korrigiert werden.
    Das Problem ist dann nur zu wissen in welche Richtung und wie viel der Roboter schwenkt.

    Ich habe probiert mit einem Kompass (CMP03), geht aber nicht (zuerst ist nicht genug präzis, und danach die ganze Metallstruktur stört dem Kompass).

    Kann jemand mir was empfehlen, um mein Problem zu lösen? Am bestens, sollte dieses "Ding" I2C sprechen, so daß ich mit dem µC (ATMega 12 es lesen kann.

    Vielen Dank für eure Vorschläge und einen guten Rutsch!
    Luca Bertoncello

  2. #2
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Gibt's irgendwelche "Odometrie" (Radencoder) ? Ohne sowas wird eine halbwegs präzise Steuerung sowieso problematisch.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von PicNick
    Gibt's irgendwelche "Odometrie" (Radencoder) ? Ohne sowas wird eine halbwegs präzise Steuerung sowieso problematisch.
    Ich habe vergessen zu schreiben...
    Die Motoren sind Schrittmotoren, also ich kann 100% sicher sein, daß die beide "synchron" sich bewegen.

    Wie gesagt, ich muß nur ein System finden, um zu wissen daß der Roboter schwenkt.

    Ich bin für eure Vorschläge dankbar!
    Luca Bertoncello

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo lucabert,

    ich kann mir unter "schwenkt" nichts rechtes vorstellen!

    Also Frage: Wie soll er sich bewgen? Wie bewegt er sich stattdessen?

    Gruß Dirk

  5. #5
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    ..ich kann 100% sicher
    Na, offenbar nicht, sonst würde er ja nicht abbiegen.

    Schrittmotor: Wenn die Räder nicht rutschen, sollte das Heckrad da eigentlich keine Chance haben.

    SOllte man abklären, ob dir nicht irgendwo mal ein paar schritte verloren gehen (SOftware ?)

    Ansonsten:-->
    https://www.roboternetz.de/wissen/in...Beschleunigung
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich tippe darauf, dass sich die Räder durchdrehen. Und das ist dann ziemlich schwer nachzuweisen.

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von Dirk
    Hallo lucabert,

    ich kann mir unter "schwenkt" nichts rechtes vorstellen!

    Also Frage: Wie soll er sich bewgen? Wie bewegt er sich stattdessen?

    Gruß Dirk
    Mmmm... mein Deutsch kann sich noch verbessern...

    Also, meine Hoffnung war, daß wenn ich dem Roboter sage: "gehe geradeaus für Xcm", es bewegt sich geradeaus für diese X cm.
    Aber es ist nicht so... Je nach wie der hintere Rad am Anfang "gedreht" war, es "zieht" nach Links oder nach Rechts und es bewegt sich selten wirklich geradeaus...

    Deswegen dachte ich, daß ich mit einem Kompass wissen konnte ob der Roboter nach Links oder nach Rechts geht und diese unerwünschte Bewegung korrigieren.
    Es geht aber leider nicht, weil der Kompass nicht genug präzis ist, und das Metall und die Motoren des Roboters generieren zu große magnetische Felder.

    Habe ich das Problem besser erklärt?

    Kann jemand mir eine Lösung vorschlagen?

    Ich danke euch!
    Luca Bertoncello

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von PicNick
    ..ich kann 100% sicher
    Na, offenbar nicht, sonst würde er ja nicht abbiegen.

    Schrittmotor: Wenn die Räder nicht rutschen, sollte das Heckrad da eigentlich keine Chance haben.

    SOllte man abklären, ob dir nicht irgendwo mal ein paar schritte verloren gehen (SOftware ?)

    Ansonsten:-->
    https://www.roboternetz.de/wissen/in...Beschleunigung
    OK! Also, ich kann nur sicher sein, daß die Motoren gleichmäßig sich bewegen. d.h.: die Räder rutschen.

    Meinst du, daß ich mit einer Beschleunigungs-, bzw. Drehungssensor mein Problem lösen kann?
    Kannst du mir ein Sensor dieser Art empfehlen?

    Danke
    Luca Bertoncello

  9. #9
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Na, dann shau dir das mit der Beschleunigung und Drehratensensor an.

    Is aber aufwendig, bauliche Unstimmigkeiten damit abzufackeln
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  10. #10
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    Zitat Zitat von PicNick
    Na, dann shau dir das mit der Beschleunigung und Drehratensensor an.

    Is aber aufwendig, bauliche Unstimmigkeiten damit abzufackeln
    Danke für deine Antwort...
    Aber meine Frage war eigentlich "wie kann ich mein Problem lösen"...

    Einfach wissen, daß ich solches ein Sensor benutzen soll ist schon was, mir würde aber mehr helfen, wenn ich wissen würde wie ich es benutzen soll...
    Und danach auch die Frage: kannst du mir ein Sensor (Name, Modell) empfehlen?

    Danke
    Luca Bertoncello

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