Danke für eure Hinweise, ich habe mich dazu entschlossen es mal mit eingenen testprgrammen zu versuchen, also Motoren einzeln ansteuern , Geschwindigkeit ändern... Ergebnis: alle Befehle funktionieren super die Motoren laufen in alle Richtungen mit allen Geschwindigkeiten - Außer - der Linke Motor verträgt den Befehl "Break" nicht, dann passieren die oben beschriebenen Fehler, so was nun ...