Devil,

na ja, "die Formel" ist es nicht gerade. Ich habe das, was ich für den zweiteiligen Arm angefangen hatte, auf den allgemeinen Fall ausgedehnt. Herausgekommen ist ein Algorithmus, mit dem man die Positionen aller Punkte des Arms iterativ berechnen kann. - Den Rest musst du selber machen.

Das Problem ist übrigens dasselbe, das bei der Animation virtueller Lebewesen gelöst werden muss: Die Bewegungen der Gliedmassen folgt denselben Gesetzen wie Dein Roboterarm. Da findest Du wahrscheinlich reichlich Literatur und auch elegantere Lösungen.

Ciao,

mare_crisium

Edit: Attachment gelöscht wegen Upload-Quota. Bei Interesse pn schicken.