Moin mare_crisium,

bin deine Rechung durchgegangen und muss sagen das sie im großen und ganzen doch ein guter einstig in die problematik ist. musst mir zwar erst ein paar Skizzen machen um sie zu verstehen, aber dann ging alles ganz einfach. Werde mir jetzt ein klein "Probe-Arm" aus drei Servos bauen um diese mal in verbindung mit einen Mikrokontroler auszuprobieren.

Wenn das so Funktioniert wie ich mir das vorstelle werde ich versuch deine gleichungen zu erweiter so das ich annährend zu mein arm komme.
Ich befürchte nur das der Torso des robos wegen den fahrtwegen der arme noch ein problem werden könnte, sprichh der Arm fährt gegen ihn.

Nochmals danke für deine hilf werde damit weiter arbeiten.

Gruß Jan