Devil,

vllt. verfolgst Du ja den Thread noch. - Für Dein Problem gibt’s auch einfache Lösungen. Ich empfehle Dir aber, die Sache schrittweise anzugehen. Zuerst musst Du Deine Steuerung dazu bringen, das Ende Deines Armes zu einem bestimmten Punkt zu bewegen. Dazu musst Du drei Werte verändern: Die effektive Länge des Armes (durch Anwinkeln der beiden Teilarme), den Azimuthwinkel (der Drehwinkel um die senkrechte Achse) und den Elevationswinkel (der Drehwinkel, um den sich der Gesamtarm aus der Horizontalen hebt). Das ist alles. Alle anderen Freiheitsgrade des Armes sind für diese Teilaufgabe überflüssig und verwirren nur. Hat Dein Arm Drehwinkelgeber für die beiden Winkel und für den Knickwinkel? Welche Festlegungen hast Du für Dein Koordinatensystem gemacht?

mare_crisium