ich vermute mal, das es eine geschicktere methode gibt, als die ableitungen zu berechnen. deshalb mein tip, sich an entsprechende experten zu wenden.

man muss ja auch berücksichtigen, dass die achsen in der regel nur einen eingeschränkten bereich (<360°, bzw. wegen kabel, etc. nicht beliebig lange rotieren können) umfassen und sich unter umständen gegenseitig in die quere kommen können (das ist ne frage der genauen geometrie, die ich mir hier jetzt gar nicht angeschaut habe) ganz davon zu schweigen, das man z.b. beim bewegen nicht den gegenstand des interesses mit irgend einem teil des roboterarmes streifen möchte (das könnte passieren, wenn man einfach nur eine geeignete winkelposition bestimmt und alle gelenke gleichzeitig unsynchronisiert in diese endposition fahren läßt)

ich glaube die kollisionsvermeidung wird sich sowieso als das größere problem herausstellen.

(das sind natürlich alles nur vermutungen eines nichtexperten )