Mir scheint auch die generelle Programmlogik nicht zielfuehrend zu sein ...
Ich weiss nicht, ob SlyD das auch meinte.

Das Klatschen ist ein kurzer Augenblick. Die meiste Zeit ist Stille. D.h. zunaechst steht der Roby. Beim Klatschen "faehrt" er los (zumindest koennte dieser Zustand fuer einen minimalen Zeitraum eingenommen werden). Gleich darauf ist aber wieder Stille und der RP6 soll sofort stehen bleiben...

Vielleicht solltest Du nach dem Programmstart (suche das Licht) eine gewisse Zeit verstreichen lassen, in der der RP6 "nur" diesem Programm folgt. Das wird angehalten/unterbrochen bei einem zweiten Klatschen oder nach einem Timeout. Nur so als Idee ...

HTH
Kay