Fällt mir zwar schwer, bei dem Initialgejammer auch noch zu antworten, aber ok.
Die Schaltung macht unter realen Bedingungen einen Kurzschluss, oder umgekehrt: die Transistoren auf der linken Seite leiten beide(!), solange der Steuereingang nicht immer deutlich kleiner 0,7V oder deutlich größer Ub-0,7V ist. Kannst Du diese Grenzen einhalten? Nein, kannst Du nicht, denn jede reale Spannung ist nicht einfach da, sondern steigt bzw fällt in Richtung des Endwertes. Während sie das tut nimmt sie Zwischenwerte ein, und währenddessen leiten wie gesagt beide Transistoren auf der linken Seite und damit gibt's einen Kurzen.
Wenn Du zwei Schaltung wie rechts gezeichnet (npn oben, pnp unten) aufbaust und gegenphasig ansteuerst, wäre das Problem gelöst, aber nicht ganz optimal, weil die Transistoren dann als Emitterfolger arbeiten und somit mehr Verluste als im Sättigungsbetrieb produzieren.
Zudem gibst Du nicht an, wie das Steuersignal aussehen wird - Du schreibst Servo, kannst Du da soweit in die Schaltung hineinschauen und sie verstehen(!), dass eine Erweiterung so möglich ist?
Deine Stromverstärkerstufe muss nämlich an die Ausgangstopologie der bestehenden Servoschaltung angepasst sein!
So, viel zu lesen und nicht bloß "immer nur geht nicht"