Hi Klingon!

Bitte gern, aber ich habe für den Hinweis zu danken. Oft schreibe ich zu knapp und für andere ist es dann natürlich zu wenig klar, was gemeint ist. Ich hoffe sehr, dass dich das Thema weiterhin interessiert, denn ich schätze deine fachkundigen Mechanikbeiträge sehr.

Zu den beiden ersten Gelenke ist mir noch eingefallen, dass die beide senkrechte Achsen haben könnten. Damit kann das Bein auf den erforderlichen Geraden oder Kurven ausschreiten und die ersten beiden Servos haben schon einmal kein Gewicht zu tragen. Wenn das dritte Servo dann noch einen Schubstangen Kniehebel bedient, wäre auch hier der Kraftaufwand einfach zu optimieren.

Wie gesagt es geht nicht unbedingt um das vollständige Verknieen wie bei einem Kniehebelspanner. Es reicht, wenn die Übersetzung des Mechanismus bei weitgehender Streckung günstig wird.

Vielen wird da natürlich der Bio Touch abgehen. Das ist dann kein Insektenbein mehr sondern sieht aus wie der Stützausleger von manchen Autokränen. Ist halt nicht roboromantisch.

Die Schubstange wäre mal leichter zu konstruieren, als ein Viergelenk. Andrerseits sind Viergelenksmechanismen oft schon sehr elegant.

grüsse und wünsche ein gutes neues
Hannes

EDIT:

Guten Abend Stephan!

Während ich meinen Beitrag verfasst habe, hast nochmals die Aufgaben eines Laufwerkes beschrieben. Danke für die gelungene und anschauliche Beschreibung. Soweit ist das ja klar.

Welcher Spezies die verschiedenen Betrachter eine optimierte Anordnung von Gelenken und Hebeln zuschreiben werden, das ist mir nicht so wichtig. Wenn einer sagt, das ist ein Krabbeltier, ein anderer, das ist ein Autokran und ein dritter, das ist eine Mondlandefähre, dann ist mir das alles recht. Wichtig sind Funktion, Energieoptimierung und Herstellbarkeit mit Bastelmitteln.

Hannes