Deine Mechanikforschung in allen ehren, aber ich halt mich an einen Baumeister der Millionen Jahre Erfahrung hat: die Natur. Wenn man sich die Beine dieser genauer ansieht, wird man ein relativ einfaches Konzept erkennen, welches die Hexabauer hier auch nachbauen.
in der natur werden bewegungen fast nie durch kräfte direkt am gelenk (also durch ein drehmoment) erzeugt, sondern durch kontraktion und hebel. so gesehen ist vohopris´s modell näher an der natur als das gängige hexbot-modell. man kann aber nicht pauschal sagen, dass etwas nichts taugt, weil es die natur anders macht. fahrzeuge mit rädern oder ketten findet man in der natur ja nicht, und funktionieren trotzdem recht gut.

gruesse