Du kannst das auch genauso wie bei anderen I2C Geräten machen wie z.B. beim SRF08 also in der art von
I2CTWI_readRegisters(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, results, 3);

Das macht dasselbe wie oben - nur das oben ist eleganter wenn man noch andere Dinge nebenbei machen muss

MfG,
SlyD