Das Prinzip mit der asymmetrischen Mitlaufrolle ist als Feature sehr schön.
Wenn der Roboter bei der Fahrt nach vorne waagerecht sein soll, dann braucht man nur die senkrechte Drehachse der Mitlaufrolle beim Einbau entsprechend zu kippen und er hebt seine Grundplatte bei Rückwärtsfahrt an. (Für die Dimensionierung würde ich auch noch auf ein Foto vom Rest des Zimmers warten, Türschwellen werden vielleicht das kleinste Problem sein.)

Die Druckluftzylinder haben wohl eine Druckfläche von etwa 2cm^2. Man braucht dann ein "Bar" für 2kg Gewicht.
(Wenn beispielsweise die Pumpe eines Blutdruckmessers diesen hohen Wert erreichen würde, dann dürfte der Blutdruckmesser in Wohngebieten nur mit Schallschutzmaßnahmen eingesetzt werden.) Bei der Dimensionierung wird wegen des begrenzten Hubweges auch eine Untersetzung nicht helfen.
Ein aufblasbarer Gummiball oder ein Stück Fahrradschlauch als aufblasbares Luftkissen könnten eher gehen; oder wie gesagt, die asymmetrische Mitlaufrolle.
Manfred